Heidenau, gelegen an der Elbe zwischen der Sächsischen Landeshauptstadt Dresden und der Kreisstadt Pirna stellt einen Ausgangspunkt zum Nationalpark Sächsische Schweiz, zum Osterzgebirge und zur Kunst- und Kulturstadt Dresden dar. Die Orte Mügeln, Heidenau und Gommern vereinigten sich im Jahr 1920 zu einer Großgemeinde. 1923 kam der Ort Großsedlitz dazu. Von dem Dorf Meuscha, 1378 erstmalig erwähnt, im Dreißigjährigen Krieg vollständig zerstört, existiert heute nur noch der Flurname "Meuscha". Das Stadtrecht erhielt Heidenau im Jahr 1924. Erweitert wurde Heidenau durch die Eingemeindung des bisher noch eigenständigen Kammergutes Sedlitz und Schloss Friedrichsburg (1932) sowie der Orte Kleinsedlitz (1933) und Wölkau (1950). Das Elbtalgebiet zwischen Pirna und Meißen war ein uraltes Siedlungsgebiet (seit dem 7. Jahrhundert slawische Siedlungen nachgewiesen). In der Gegend um Heidenau soll es um 1000-1600 schon erste Ansiedlungen von deutschen Bauern gegeben haben. Ein Gründungstag für Heidenau konnte bisher nicht nachgewiesen werden. Urkundlich wird Heidenau im Jahr 1347 erstmals nachgewiesen.

Das Dorf Heidenau bildete sich nach heutigen Erkenntnissen vermutlich aus dem Vorwerk Heydenowe, das die Dohnaer Burggrafen als Schutz an der Elbe errichteten. Die Ortsbezeichnung geht wahrscheinlich auf dessen Gründer, den Burggrafen Otto Heyde zurück. Erste urkundliche Nachweise des Ortes Gommern stammen aus dem Jahr 1288. Die Bedeutung des Namens wird vom wendischen Komor abgeleitet (= Mückendorf). Erst mit der Trockenlegung des Dorfteiches war die Mückenplage beendet. Mügeln wurde 1347 erstmals urkundlich genannt, Großsedlitz 1412, Wölkau 1420, Kleinsedlitz im Jahr 1501. Der Name "Mügeln" ist vermutlich von der alten Schreibweise "Mogylina" = Hügelheim abzuleiteten. Da es in Mügeln keine natürlichen Hügel gibt, wird angenommen, dass der Name von den zahlreich freigelegten wendischen Begräbnisstätten stammt ("Dorf an den Grabhügeln"). Heinrich von Mogelin hatte hier seinen Wohnsitz. Dieser genoss um 1350 am Hofe des Kaisers Karl IV. hohes Ansehen.

Großsedlitz (1412 Czedelicz/ 1454 Großen Czedelicz/ 1486 Groß Sedelicz) war ein Dorf mit zwei selbständigen Gutsbezirken (Kammergut Sedlitz mit dem Oberhof, Niederhof und Schankwirtschaft zur Pechhütte sowie Schloss Friedrichsburg/ Friedrichschlösschen). Im Laufe der Jahrhunderte wechselte Großsedlitz mehrfach den Besitzer. 1715 brannte der Ort völlig ab. Im Jahr 1719 kaufte Reichsgraf August Christoph v. Wackerbarth das Rittergut Sedlitz und ließ den Barockgarten Großsedlitz und Schloss Friedrichsburg errichten. Die zwölf Hektar große Park- und Gartenanlage, auch als "Perle" Heidenaus bezeichnet, mit ihren zahlreichen Balustraden, Skulpturen, Putten, Blumenrabatten und Wasserspielen ist heute noch in ihren Grundstrukturen erhalten und ein beliebter Anziehungspunkt für Besucher aus dem In- und Ausland. 1720 erwarb Wackerbarth auch Heidenau. 1723 ging der Barockgarten Großsedlitz durch einen vorerst geheimen Vertrag an Kurfürst August den Starken über.